A* 迷宫寻路（Pathfinding）

🧮算法原理

迷宫生成（递归回溯）

迷宫以奇数坐标的格子为「房间」，房间之间隔着一格墙。从起点出发，随机挑一个没去过的相邻房间，打通中间的墙走过去；走进死胡同就沿栈回退，直到所有房间都被访问。这相当于在网格上随机生成一棵生成树，所以没有环路，每个房间都可达。

Dijkstra

每次从待扩展集合中取出「离起点最近」的格子扩展，像水波一样向四周均匀扩散。在所有边权相等的网格上，它能保证找到最短路径，但会扩展大量与终点方向无关的格子。

A*

在 Dijkstra 的基础上加入启发函数 h(n)：对到终点剩余距离的估计。每次扩展 f = g + h 最小的格子，让搜索优先朝终点方向推进。只要 h 从不高估真实距离（曼哈顿距离在只能上下左右移动的网格上满足这一点），A* 同样保证找到最短路径。

优先队列与平局处理

待扩展集合用二叉堆（BinaryHeap）实现，每次取最小值的复杂度是 O(log n)。f 相同时优先扩展 h 更小（离终点更近）的格子，能进一步减少扩展数量。已经扩展过的旧堆条目直接跳过（惰性删除）。

🔄Rust 与 JavaScript 的分工

1. Rustmaze_generate(61, 41, 种子)：Rust 生成迷宫并保存在全局状态中。
2. Rust点击「开始寻路」后调用 search_start(起点, 终点, 是否用 A*)，Rust 初始化 g 值数组、父节点数组和优先队列。
3. Rust每一帧 JS 调用 search_step(N)，Rust 扩展最多 N 个格子（速度滑块控制 N = 1 ~ 512），这样就能看到搜索的动画过程。
4. JSJS 调用 maze_cells() 取回每个格子的状态（每格 1 字节），写进一张 61×41 的小 ImageData，再关闭平滑、放大绘制到画布上。

点击画布修改墙壁或移动起点、终点时，JS 会调用 maze_toggle_wall() 或 search_clear() 清除上一次的搜索结果。